シンプルカルマンフィルタ
一般的なカルマンフィルタでは，わかりにくいので，1次元等速直線運動限定のカルマンフィルタです．これでも，そこそこ使えます．サンプルプログラム
ヘッダファイルをインクルードするだけで，動作する1次元等速直線運動モデルのカルマンフィルタのC++コードです．ヘッダファイル: SimpleKalmanFilter.h
テスト用C++ファイル: testSimpleKalmanFilter.cpp
使い方
- (1) 観測誤差の分散を設定
- (2) 初期値を設定
- (3) データ更新 double update( double param );
void setSigma2Measure( double sgm2 )
sgm2:観測誤差の分散
void initialize( double param, double velo, double sigma2DistParam, double sigma2DistVelo, double sigmaDistParamVelo )
param:値の初期値
velo:速さの初期値
sigma2DistParam:値の分散の初期値
sigmaDistParamVelo:速さの分散の初期値
param:観測値
戻り値:フィルター出力
